{"id":1251,"date":"2018-09-18T08:36:36","date_gmt":"2018-09-18T08:36:36","guid":{"rendered":"https:\/\/lisdatasolutions.sidnpre.com\/2018\/09\/18\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/"},"modified":"2022-08-01T15:04:44","modified_gmt":"2022-08-01T15:04:44","slug":"tenacitas-nuestro-robot-colaborativo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.lisdatasolutions.com\/es\/blog\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/","title":{"rendered":"Tenacitas, nuestro robot colaborativo"},"content":{"rendered":"<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_55 counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<p class=\"ez-toc-title \" >Tabla de contenidos<\/p>\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\" role=\"button\"><label for=\"item-666e5e154b9c5\" ><span class=\"\"><span style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/label><input aria-label=\"Toggle\" aria-label=\"item-666e5e154b9c5\"  type=\"checkbox\" id=\"item-666e5e154b9c5\"><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 ' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/www.lisdatasolutions.com\/es\/blog\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/#Un_breve_resumen\" title=\"Un breve resumen\">Un breve resumen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/www.lisdatasolutions.com\/es\/blog\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/#Tenacitas_por_partes\" title=\"Tenacitas por partes\">Tenacitas por partes<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/www.lisdatasolutions.com\/es\/blog\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/#El_flujo_de_la_informacion\" title=\"El flujo de la informaci\u00f3n\">El flujo de la informaci\u00f3n<\/a><ul class='ez-toc-list-level-4'><li class='ez-toc-heading-level-4'><ul class='ez-toc-list-level-4'><li class='ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/www.lisdatasolutions.com\/es\/blog\/tenacitas-nuestro-robot-colaborativo\/#COMPARTE_ESTE_POST\" title=\"COMPARTE ESTE POST\">COMPARTE ESTE POST<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Un_breve_resumen\"><\/span>Un breve resumen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Hasta ahora tenacitas solo le hemos conocido en nuestros videos de\u00a0<a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/feed\/update\/urn:li:activity:6392327061721088000\" rel=\"noopener\">LinkedIn<\/a>, as\u00ed que en este post nos toca explicar c\u00f3mo funciona nuestro becario y los proyectos de futuro que tenemos pensado para \u00e9l.<\/p>\n<p>Resumiendo para los expertos, y a modo de \u00edndice para los iniciados, un peque\u00f1o esquema del funcionamiento, el cual es igual al que se utilizar\u00eda en aplicaciones reales dentro de\u00a0IIoT.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Tenacitas_por_partes\"><\/span>Tenacitas por partes<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Primero, una breve presentaci\u00f3n del equipo usado en nuestro proyecto:<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.arduino.cc\/\" rel=\"noopener\">Arduino Uno<\/a>\u00a0, el ESP01 y la sensor shield V5.0 para la alimentaci\u00f3n de los servomotores, que en nuestro caso es de 6,6, una tensi\u00f3n superior a la que puede proporcionar Arduino Uno.<\/p>\n<p>El Arduino Uno es una de las placas programables m\u00e1s conocidas dentro del mundo DIY. Est\u00e1 basada en el microcontrolador ATmega38P con salidas y entradas digitales y anal\u00f3gicas.<\/p>\n<p>Una shield muy \u00fatil para nuestros proyectos al permitir tener organizados nuestros cables. Adem\u00e1s, posee una entrada de alimentaci\u00f3n independiente para alimentar los servomotores con una tensi\u00f3n y corriente superior al que puede proporcionar Arduino.<\/p>\n<p>La ESP01 es una placa ideal para nuestros proyectos de IoT, se puede programar directamente con un Arduino Uno y posee 2 GPIO para a\u00f1adir sensores integrados en la misma.<\/p>\n<p>Por otro lado tenemos nuestro servidor, un HP ProLiant, donde tenemos instalado el NodeRed y donde almacenamos los logs.<\/p>\n<p>Y por supuesto Tenacitas, nuestro\u00a0<a href=\"http:\/\/www.infoplc.net\/blogs-automatizacion\/item\/102143-robots-colaborativos\" rel=\"noopener\">robot colaborativo<\/a>.\u00a0En nuestro caso tenacitas usa unos servomotores KS-3620, estos proporcionan una fuerza de torque de 20Kga una tensi\u00f3n nominal de 6,6v. En nuestro caso estamos usando una fuente de ordenador antigua, conectado a la tensi\u00f3n de 5v. Debido al uso de una tensi\u00f3n inferior a la nominal, combinado con las posibles ineficiencias de los motores, estimamos que nuestros servomotores est\u00e9n realizando una fuerza de torque de unos 10 Kg, suficiente para nuestras pruebas.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"El_flujo_de_la_informacion\"><\/span>El flujo de la informaci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>El Arduino, con la Sensor Shield V5, lo hemos usado para alimentar los servomotores y para sincronizar los movimientos de los mismos. Hemos desarrollado un c\u00f3digo usando el Arduino IDE, para ser m\u00e1s \u00e1giles y mientras esperamos la llegada de nuestro PLC de Siemens, esto hace las funciones de cerebro de Tenacitas, al gestionar la informaci\u00f3n de la siguiente manera.<\/p>\n<p>Se define la posici\u00f3n que debe tener cada servomotor, en un margen de entre 0 y 180 grados, para alcanzar la posici\u00f3n deseada usando un sistema de coordenadas cartesianas estimadas, obtenidas tras pruebas ensayo-error. Despu\u00e9s se env\u00eda la orden a cada servomotor, junto a la velocidad deseada y seguido se hace una lectura de la posici\u00f3n para confirmar que ha sido alcanzada y se env\u00eda la lectura por monitor Serial al ESP01.<\/p>\n<p>Para enviar la informaci\u00f3n generada por los motores, y futuros sensores, al servidor, usando la red WiFi de la oficina, hemos usado un ESP 8266, que para los nos versados es un Arduino con conectividad inal\u00e1mbrica. Con este enviamos la informaci\u00f3n usado\u00a0MQTT, que explicamos en detalle en otro\u00a0post.<\/p>\n<p>Para la gesti\u00f3n de la informaci\u00f3n inal\u00e1mbrica, elegimos usar Node-Red, un software fundamental para el IoT, dada su facilidad de uso y la enorme comunidad detr\u00e1s del software.<\/p>\n<p>Con un sencillo flujo como el de la imagen realizamos la captura de los datos por MQTT y posteriormente los almacenamos en un .csv en nuestro servidor. En la parte de la derecha de la imagen se puede ver los registros, un timestamp y la posici\u00f3n alcanzada por cada servo motor.<\/p>\n<p>Ahora que ya tenemos los datos registrados en nuestro servidor, podemos empezar a desarrollar algortirmos de\u00a0analitica avanzada\u00a0que aporten inteligencia a nuestro robot. Para ello, en futuros pasos, a\u00f1adiremos sensores de temperatura a los servomotores, as\u00ed como controles de presi\u00f3n en a pinza y sensores de ultrasonidos en los rodamientos con el objetivo de realizar procesos de mantenimiento predictivo, y b\u00fasqueda de correlaciones.<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"COMPARTE_ESTE_POST\"><\/span>COMPARTE ESTE POST<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Un breve resumen Hasta ahora tenacitas solo le hemos conocido en nuestros videos de\u00a0LinkedIn, as\u00ed que en este post nos toca explicar c\u00f3mo funciona nuestro becario y los proyectos de futuro que tenemos pensado para \u00e9l. 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